卷板機產(chǎn)品
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二輥卷板機
W10二輥卷圓卷板機 W10二輥自動生產(chǎn)線 W10二輥系列其他卷板機 -
三輥卷板機
W11三輥機械對稱式卷板機 W11F三輥機械非對稱式卷板機 W11Y三輥液壓對稱式卷板機 W11X三輥水平下調(diào)式卷板機 W11H三輥弧線下調(diào)式卷板機 W11系列其他卷板機 -
四輥卷板機
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上輥萬能式卷板機
W11S中型萬能式卷板機 W11S大型萬能式卷板機 W11S小型萬能式卷板機 -
型材彎曲機
W24H弧線調(diào)整式型材彎曲機 -
掛車用卷板機
掛車用卷板機 -
船用卷板機
W11SC船用卷板機 -
校圓機
液壓校圓機
隨著模具行業(yè)、航空制造業(yè)對加工速度、加工精度和表面質(zhì)量的要求愈來愈高以及高速加工技術(shù)的發(fā)展，數(shù)控機床和機器人制造商面臨著如何在實現(xiàn)較高加工速度的同時保證加工精度和表面質(zhì)量的課題。
一般而言，數(shù)控機床的振動和震動有細(xì)微但很明確的區(qū)別(如圖1)：卷板機在電機帶寬以內(nèi)的低頻運動通常稱之為振動，可以在保持機械結(jié)構(gòu)不變的前提下進(jìn)行消除和抑制;高于電機帶寬的高頻運動通常稱之為震動，往往需要對機械結(jié)構(gòu)進(jìn)行修改，增加機械的剛性達(dá)到減輕振動的目的。數(shù)控機床或機器人的振動能夠增加工件加工時間、降低表面質(zhì)量甚至精度。以五軸數(shù)控機床為例，重點介紹基于加速度傳感器對高速數(shù)控機床進(jìn)行振動控制的新技術(shù)。
1. DAS(Direct Acceleration Sensor)加速度傳感器
傳統(tǒng)中采用慣性測量單元(IMU，Inertial Measurement Unit)可以進(jìn)行慣性乃至振動的測量。但是，由于慣性測量單元的尺寸較大、成本較高以及測量頻率范圍過窄而難以用于數(shù)控機床和機器人行業(yè)。采用DAS加速度傳感器可以很好的適應(yīng)數(shù)控機床應(yīng)用，它具有尺寸緊湊(約100x100x30 mm)和測量頻率范圍近于電機頻率(約100 Hz)以及占用數(shù)控機床整機的成本較小(約占整機成本5%)等特點。同時，由于采用以太網(wǎng)(Ethernet)技術(shù)，DAS加速度傳感器的數(shù)據(jù)采集頻率約為100 Mb/s，可以滿足數(shù)控系統(tǒng)對采樣周期的較高要求。
在硬件結(jié)構(gòu)上，DAS加速度傳感器采用大量的平面線性加速度計進(jìn)行排列，卷板機能夠進(jìn)行直線加速度和角加速度的測量，可測量軸數(shù)達(dá)6個。 在軟件功能上，DAS加速度傳感器中有豐富的DAS API庫函數(shù)，能夠通過Ethernet UDP和簡單的客戶/服務(wù)器協(xié)議與計算機進(jìn)行通訊，允許用戶在Windows和Linux下開發(fā)多種應(yīng)用，完成較為復(fù)雜的工作。
2. 基于DAS加速度傳感器估算TCP速度驗證
通過加速度傳感器的DAS API庫，可以對采集到的加速度傳感器的加速度信息進(jìn)行貝葉斯估算和傳感器融合算法進(jìn)行刀具中心點TCP速度的估算。為驗證加速度傳感器對TCP速度估算的有效性，特進(jìn)行實驗測試。在數(shù)控機床運行中，通過DAS加速度傳感器將刀具中心點TCP的加速度讀取到Orchestra運動控制平臺中進(jìn)行速度估算，將此估算的結(jié)果與激光跟蹤儀測量的結(jié)果進(jìn)行對比，已達(dá)到驗證基于加速度傳感器估算TCP速度的有效性(實驗?zāi)Ｐ腿鐖D3)。需要注意的是，卷板機DAS加速度傳感器主要安裝在刀具中心點TCP的附近位置。
在數(shù)控機床執(zhí)行菱形運動軌跡時，分別通過DAS加速度傳感器估算TCP速度和激光跟蹤儀在線測量TCP速度，測試條件為加速度值7 m/s^2，加加速度值80 m/s^3，進(jìn)行結(jié)果對比如圖4(藍(lán)線-加速度傳感器貝葉斯估算和融合算法，綠線-僅采用旋轉(zhuǎn)編碼器估算速度，紅線-激光干涉儀測量的真實速度)。采用加速度傳感器貝葉斯估算和融合算法估算得出的TCP速度值能夠較為準(zhǔn)確的反應(yīng)機床TCP的實際運動速度。
3. 采用加速度傳感器進(jìn)行數(shù)控機床的振動控制
目前，絕大多數(shù)通用數(shù)控系統(tǒng)中不包含有效的振動控制功能。Orchestra開放式控制系統(tǒng)平臺能夠通過PC接口與通用數(shù)控系統(tǒng)進(jìn)行通訊，將DAS加速度傳感器測量得到的機床振動信息進(jìn)行處理和補償，傳送給數(shù)控系統(tǒng)進(jìn)行振動的控制。其中，Orchestra平臺具備各類接口，卷板機能夠完成不同硬件和傳感器的通訊工作，如與DAS、電機旋轉(zhuǎn)編碼器、通用數(shù)控系統(tǒng)的接口等。來源：網(wǎng)絡(luò)
